

<!DOCTYPE html>

<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
  <head>
    <meta charset="utf-8" />
    <title>Index &#8212; Spatial Maths package 0.7.0
 documentation</title>
    <link rel="stylesheet" href="_static/alabaster.css" type="text/css" />
    <link rel="stylesheet" href="_static/pygments.css" type="text/css" />
    <link rel="stylesheet" type="text/css" href="_static/graphviz.css" />
    <script id="documentation_options" data-url_root="./" src="_static/documentation_options.js"></script>
    <script src="_static/jquery.js"></script>
    <script src="_static/underscore.js"></script>
    <script src="_static/doctools.js"></script>
    <script src="_static/language_data.js"></script>
    <script async="async" src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/mathjax/2.7.5/latest.js?config=TeX-AMS-MML_HTMLorMML"></script>
    <link rel="index" title="Index" href="#" />
    <link rel="search" title="Search" href="search.html" />
   
  <link rel="stylesheet" href="_static/custom.css" type="text/css" />
  
  
  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=0.9, maximum-scale=0.9" />

  </head><body>
  

    <div class="document">
      <div class="documentwrapper">
        <div class="bodywrapper">
          

          <div class="body" role="main">
            

<h1 id="index">Index</h1>

<div class="genindex-jumpbox">
 <a href="#_"><strong>_</strong></a>
 | <a href="#A"><strong>A</strong></a>
 | <a href="#C"><strong>C</strong></a>
 | <a href="#D"><strong>D</strong></a>
 | <a href="#E"><strong>E</strong></a>
 | <a href="#H"><strong>H</strong></a>
 | <a href="#I"><strong>I</strong></a>
 | <a href="#L"><strong>L</strong></a>
 | <a href="#M"><strong>M</strong></a>
 | <a href="#N"><strong>N</strong></a>
 | <a href="#O"><strong>O</strong></a>
 | <a href="#P"><strong>P</strong></a>
 | <a href="#Q"><strong>Q</strong></a>
 | <a href="#R"><strong>R</strong></a>
 | <a href="#S"><strong>S</strong></a>
 | <a href="#T"><strong>T</strong></a>
 | <a href="#U"><strong>U</strong></a>
 | <a href="#V"><strong>V</strong></a>
 | <a href="#W"><strong>W</strong></a>
 | <a href="#X"><strong>X</strong></a>
 
</div>
<h2 id="_">_</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.__add__">__add__() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.__add__">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.__add__">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.__add__">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.__add__">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.__add__">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane.__eq__">__eq__() (spatialmath.geom3d.Plane method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.__eq__">(spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.__eq__">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.__eq__">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.__eq__">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.__eq__">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.__eq__">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.__eq__">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane.__init__">__init__() (spatialmath.geom3d.Plane method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.__init__">(spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.__init__">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.__init__">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.__init__">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.__init__">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.__init__">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.__init__">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.__mul__">__mul__() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.__mul__">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.__mul__">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.__mul__">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.__mul__">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.__mul__">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.__mul__">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane.__ne__">__ne__() (spatialmath.geom3d.Plane method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.__ne__">(spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.__ne__">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.__ne__">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.__ne__">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.__ne__">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.__ne__">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.__ne__">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.__or__">__or__() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.__pow__">__pow__() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.__pow__">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.__pow__">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.__pow__">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.__pow__">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.__pow__">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.__rmul__">__rmul__() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.__sub__">__sub__() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.__sub__">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.__sub__">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.__sub__">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.__sub__">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.__sub__">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.__truediv__">__truediv__() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.__truediv__">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.__truediv__">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.__truediv__">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.__truediv__">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.__truediv__">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.__xor__">__xor__() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="A">A</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.A">A() (spatialmath.geom3d.Plucker property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.A">(spatialmath.pose2d.SE2 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.A">(spatialmath.pose2d.SO2 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.A">(spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.a">a() (spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.A">A() (spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.a">a() (spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.about">about() (spatialmath.pose2d.SE2 property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.about">(spatialmath.pose2d.SO2 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.about">(spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.about">(spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Ad">Ad() (spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.Ad">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.angdiff">angdiff() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.angle">angle() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.AngVec">AngVec() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.AngVec">(spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.AngVec">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.angvec">angvec() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.angvec2r">angvec2r() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.angvec2tr">angvec2tr() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.animate">animate() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.animate">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.animate">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.animate">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.append">append() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.append">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.append">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.append">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.append">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.append">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.append">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="C">C</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.clear">clear() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.clear">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.clear">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.clear">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.clear">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.clear">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.clear">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.closest">closest() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.colvec">colvec() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.colvec">(in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.colvec">(in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.commonperp">commonperp() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.conj">conj() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.conj">(spatialmath.quaternion.Quaternion property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.conj">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane.contains">contains() (spatialmath.geom3d.Plane method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.contains">(spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.copy">copy() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.count">count() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="D">D</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane.d">d() (spatialmath.geom3d.Plane property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Delta">Delta() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.delta">delta() (spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.delta2tr">delta2tr() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.distance">distance() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.dot">dot() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.dot">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.dotb">dotb() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.dotb">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="E">E</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.e2h">e2h() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.Empty">Empty() (spatialmath.pose2d.SE2 class method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.Empty">(spatialmath.pose2d.SO2 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Empty">(spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.Empty">(spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Eul">Eul() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.eul">eul() (spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.Eul">Eul() (spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.eul">eul() (spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.Eul">Eul() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.eul">eul() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.eul2r">eul2r() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.eul2tr">eul2tr() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.Exp">Exp() (spatialmath.pose2d.SE2 class method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.Exp">(spatialmath.pose2d.SO2 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Exp">(spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.Exp">(spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.extend">extend() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.extend">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.extend">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.extend">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.extend">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.extend">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.extend">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.eye">eye() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="H">H</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.h2e">h2e() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="I">I</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.index">index() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.inner">inner() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.inner">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.inner">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.insert">insert() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.insert">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.insert">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.insert">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.insert">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.insert">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.insert">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.interp">interp() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.interp">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.interp">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.interp">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.interp">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.intersect_plane">intersect_plane() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.intersect_volume">intersect_volume() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.intersects">intersects() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.inv">inv() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.inv">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.inv">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.inv">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.inv">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.isequal">isequal() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.iseye">iseye() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.ishom">ishom() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.ishom">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.ishom">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.ishom">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.ishom">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.ishom2">ishom2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.ishom2">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.ishom2">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.ishom2">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.ishom2">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.isparallel">isparallel() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.isR">isR() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.isrot">isrot() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.isrot">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.isrot">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.isrot">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.isrot">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.isrot2">isrot2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.isrot2">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.isrot2">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.isrot2">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.isrot2">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.isSE">isSE() (spatialmath.pose2d.SE2 property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.isSE">(spatialmath.pose2d.SO2 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.isSE">(spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.isSE">(spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.isskew">isskew() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.isskewa">isskewa() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.isSO">isSO() (spatialmath.pose2d.SE2 property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.isSO">(spatialmath.pose2d.SO2 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.isSO">(spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.isSO">(spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.issymbol">issymbol() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.issymbol">(in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.isunit">isunit() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.isunittwist">isunittwist() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.isunittwist2">isunittwist2() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.isunitvec">isunitvec() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.isvalid">isvalid() (spatialmath.pose2d.SE2 static method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.isvalid">(spatialmath.pose2d.SO2 static method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.isvalid">(spatialmath.pose3d.SE3 static method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.isvalid">(spatialmath.pose3d.SO3 static method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.iszerovec">iszerovec() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="L">L</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.log">log() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.log">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.log">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.log">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="M">M</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.matrix">matrix() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.matrix">(spatialmath.quaternion.Quaternion property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.matrix">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="N">N</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane.n">n() (spatialmath.geom3d.Plane property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.N">N() (spatialmath.pose2d.SE2 property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.N">(spatialmath.pose2d.SO2 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.N">(spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.n">n() (spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.N">N() (spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.n">n() (spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.norm">norm() (in module spatialmath.base.vectors)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.norm">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.norm">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.norm">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.norm">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.norm">(spatialmath.quaternion.Quaternion property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.norm">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="O">O</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.o">o() (spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.o">(spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.OA">OA() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.OA">(spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.OA">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.oa2r">oa2r() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.oa2tr">oa2tr() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.Omega">Omega() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.omega">omega() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="P">P</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane.P3">P3() (spatialmath.geom3d.Plane static method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane">Plane (class in spatialmath.geom3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.Planes">Planes() (spatialmath.geom3d.Plucker static method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.plot">plot() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.plot">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.plot">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.plot">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.plot">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.plot">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker">Plucker (class in spatialmath.geom3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plane.PN">PN() (spatialmath.geom3d.Plane static method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.point">point() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.PointDir">PointDir() (spatialmath.geom3d.Plucker static method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.pop">pop() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.pop">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.pop">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.pop">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.pop">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.pop">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.pop">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.pow">pow() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.pp">pp() (spatialmath.geom3d.Plucker property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.ppd">ppd() (spatialmath.geom3d.Plucker property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.PQ">PQ() (spatialmath.geom3d.Plucker static method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.printline">printline() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.printline">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.printline">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.printline">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.pure">pure() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.pure">(spatialmath.quaternion.Quaternion class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.pure">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="Q">Q</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.q2r">q2r() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.q2v">q2v() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.qnorm">qnorm() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.qprint">qprint() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.qqmul">qqmul() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion">Quaternion (class in spatialmath.quaternion)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.qvmul">qvmul() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.qvmul">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion static method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="R">R</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.R">R() (spatialmath.pose2d.SE2 property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.R">(spatialmath.pose2d.SO2 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.R">(spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.R">(spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.R">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.r2q">r2q() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.r2t">r2t() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.rand">rand() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.Rand">Rand() (spatialmath.pose2d.SE2 class method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.Rand">(spatialmath.pose2d.SO2 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Rand">(spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.Rand">(spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.Rand">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.remove">remove() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.reverse">reverse() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.reverse">(spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.reverse">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.reverse">(spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.reverse">(spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.reverse">(spatialmath.quaternion.Quaternion method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.reverse">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.rot2">rot2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.rotx">rotx() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.roty">roty() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.rotz">rotz() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.RPY">RPY() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.rpy">rpy() (spatialmath.pose3d.SE3 method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.RPY">RPY() (spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.rpy">rpy() (spatialmath.pose3d.SO3 method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.RPY">RPY() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.rpy">rpy() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.rpy2r">rpy2r() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.rpy2tr">rpy2tr() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.rt2m">rt2m() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.rt2tr">rt2tr() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Rx">Rx() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.Rx">(spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.Rx">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Ry">Ry() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.Ry">(spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.Ry">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Rz">Rz() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.Rz">(spatialmath.pose3d.SO3 class method)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.Rz">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="S">S</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.s">s() (spatialmath.quaternion.Quaternion property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.s">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2">SE2 (class in spatialmath.pose2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.SE2">SE2() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.SE2">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3">SE3 (class in spatialmath.pose3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.SE3">SE3() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.SE3">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.shape">shape() (spatialmath.pose2d.SE2 property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.shape">(spatialmath.pose2d.SO2 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.shape">(spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3.shape">(spatialmath.pose3d.SO3 property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.skew">skew() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.skew">(spatialmath.geom3d.Plucker property)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.skewa">skewa() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.slerp">slerp() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2">SO2 (class in spatialmath.pose2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SO3">SO3 (class in spatialmath.pose3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.SO3">SO3() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.sort">sort() (spatialmath.geom3d.Plucker method)</a>
</li>
      <li><a href="generated/spatialmath.base.quaternions.html#module-spatialmath.base.quaternions">spatialmath.base.quaternions (module)</a>, <a href="spatialmath.html#module-spatialmath.base.quaternions">[1]</a>
</li>
      <li><a href="generated/spatialmath.base.transforms2d.html#module-spatialmath.base.transforms2d">spatialmath.base.transforms2d (module)</a>, <a href="spatialmath.html#module-spatialmath.base.transforms2d">[1]</a>
</li>
      <li><a href="generated/spatialmath.base.transforms3d.html#module-spatialmath.base.transforms3d">spatialmath.base.transforms3d (module)</a>, <a href="spatialmath.html#module-spatialmath.base.transforms3d">[1]</a>
</li>
      <li><a href="generated/spatialmath.base.transformsNd.html#module-spatialmath.base.transformsNd">spatialmath.base.transformsNd (module)</a>, <a href="spatialmath.html#module-spatialmath.base.transformsNd">[1]</a>
</li>
      <li><a href="generated/spatialmath.base.vectors.html#module-spatialmath.base.vectors">spatialmath.base.vectors (module)</a>, <a href="spatialmath.html#module-spatialmath.base.vectors">[1]</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#module-spatialmath.geom3d">spatialmath.geom3d (module)</a>
</li>
      <li><a href="generated/spatialmath.pose2d.html#module-spatialmath.pose2d">spatialmath.pose2d (module)</a>, <a href="spatialmath.html#module-spatialmath.pose2d">[1]</a>
</li>
      <li><a href="generated/spatialmath.pose3d.html#module-spatialmath.pose3d">spatialmath.pose3d (module)</a>, <a href="spatialmath.html#module-spatialmath.pose3d">[1]</a>
</li>
      <li><a href="generated/spatialmath.quaternion.html#module-spatialmath.quaternion">spatialmath.quaternion (module)</a>, <a href="spatialmath.html#module-spatialmath.quaternion">[1]</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="T">T</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.t">t() (spatialmath.pose2d.SE2 property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.t">(spatialmath.pose3d.SE3 property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.t2r">t2r() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.theta">theta() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SO2.theta">(spatialmath.pose2d.SO2 method)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.tr2angvec">tr2angvec() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.tr2delta">tr2delta() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.tr2eul">tr2eul() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.tr2jac">tr2jac() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.tr2rpy">tr2rpy() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.tr2rt">tr2rt() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.tranimate">tranimate() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.tranimate2">tranimate2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.transl">transl() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.transl2">transl2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trexp">trexp() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.trexp2">trexp2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trinterp">trinterp() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.trinterp2">trinterp2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trinv">trinv() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trlog">trlog() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.trlog2">trlog2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trnorm">trnorm() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.trot2">trot2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trotx">trotx() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.troty">troty() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trotz">trotz() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trplot">trplot() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.trplot2">trplot2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms3d.trprint">trprint() (in module spatialmath.base.transforms3d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transforms2d.trprint2">trprint2() (in module spatialmath.base.transforms2d)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Tx">Tx() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Ty">Ty() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose3d.SE3.Tz">Tz() (spatialmath.pose3d.SE3 class method)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="U">U</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.unit">unit() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.unit">(spatialmath.quaternion.Quaternion property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.unit">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion">UnitQuaternion (class in spatialmath.quaternion)</a>
</li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.unittwist">unittwist() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.unittwist2">unittwist2() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.unittwist_norm">unittwist_norm() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.vectors.unitvec">unitvec() (in module spatialmath.base.vectors)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.uw">uw() (spatialmath.geom3d.Plucker property)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="V">V</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.v">v() (spatialmath.geom3d.Plucker property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.v">(spatialmath.quaternion.Quaternion property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.v">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.v2q">v2q() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.vec">vec() (spatialmath.geom3d.Plucker property)</a>

      <ul>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.Quaternion.vec">(spatialmath.quaternion.Quaternion property)</a>
</li>
        <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.vec">(spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      </ul></li>
  </ul></td>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.Vec3">Vec3() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion class method)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.quaternion.UnitQuaternion.vec3">vec3() (spatialmath.quaternion.UnitQuaternion property)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.vex">vex() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.transformsNd.vexa">vexa() (in module spatialmath.base.transformsNd)</a>
</li>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.base.quaternions.vvmul">vvmul() (in module spatialmath.base.quaternions)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="W">W</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.geom3d.Plucker.w">w() (spatialmath.geom3d.Plucker property)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>

<h2 id="X">X</h2>
<table style="width: 100%" class="indextable genindextable"><tr>
  <td style="width: 33%; vertical-align: top;"><ul>
      <li><a href="spatialmath.html#spatialmath.pose2d.SE2.xyt">xyt() (spatialmath.pose2d.SE2 method)</a>
</li>
  </ul></td>
</tr></table>



          </div>
          
        </div>
      </div>
      <div class="sphinxsidebar" role="navigation" aria-label="main navigation">
        <div class="sphinxsidebarwrapper">
<p class="logo">
  <a href="index.html">
    <img class="logo" src="_static/../../../../figs/icon.png" alt="Logo"/>
    
  </a>
</p>



<p class="blurb">Spatial maths and geometry for Python</p>




<p>
<iframe src="https://ghbtns.com/github-btn.html?user=petercorke&repo=spatialmath-python&type=watch&count=true&size=large&v=2"
  allowtransparency="true" frameborder="0" scrolling="0" width="200px" height="35px"></iframe>
</p>





<h3>Navigation</h3>
<ul>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="intro.html">Introduction</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="spatialmath.html">Classes and functions</a></li>
<li class="toctree-l1"><a class="reference internal" href="indices.html">Indices</a></li>
</ul>

<div class="relations">
<h3>Related Topics</h3>
<ul>
  <li><a href="index.html">Documentation overview</a><ul>
  </ul></li>
</ul>
</div>
<div id="searchbox" style="display: none" role="search">
  <h3 id="searchlabel">Quick search</h3>
    <div class="searchformwrapper">
    <form class="search" action="search.html" method="get">
      <input type="text" name="q" aria-labelledby="searchlabel" />
      <input type="submit" value="Go" />
    </form>
    </div>
</div>
<script>$('#searchbox').show(0);</script>








        </div>
      </div>
      <div class="clearer"></div>
    </div>
    <div class="footer">
      &copy;2020, Peter Corke.
      
      |
      Powered by <a href="http://sphinx-doc.org/">Sphinx 2.4.4</a>
      &amp; <a href="https://github.com/bitprophet/alabaster">Alabaster 0.7.12</a>
      
    </div>

    

    
  </body>
</html>